三韩时期
在朝鲜半岛南部，公元前4世纪至公元前2世纪出现马韩、辰韩、弁韩三个小部落，合称“三韩”。马韩是三韩中最大的一个，后被百济统一。公元前57年辰韩发展为新罗。弁韩发展为伽倻，公元6世纪被新罗吞并。
百济是由温祚王带领一群人从高句丽南下朝鲜半岛中部的汉江流域于公元前18年建立。百济统一了马韩部落，并在公元4世纪时达到鼎盛时期，统治了朝鲜半岛西部的大部分地区。
北到今吉林省中部，东到延吉以东，西到辽河。
朝鲜半岛学者单方面称没有共同历史继承与文化认同最终也没有统一成一个国家的高句丽、新罗、百济并存时期为朝鲜“三国时代”。（新罗最终仅仅统一了百济）
新罗时代
三征高句丽、统一新罗时代
新罗开始与唐朝结盟对付百济和高句丽。公元660年，唐朝联合新罗灭亡百济，次年进攻高句丽，久围其国都不下而返。公元668年，唐高宗再次出兵，最终于当年9月攻克其国都（今平壤），分其境为九都督府、四十二州、一百县，在其首都故地设立了安东都护府，辖境东起日本海，西至辽河，北到松花江流域，南到朝鲜半岛的汉江流域；在朝鲜半岛西南部设立了熊津、马韩、东明、金涟、德安五都护府，后合并为熊津都护府（今公州）。
670至676年唐朝新罗战争后，新罗复为唐朝附属国。935年被高丽所灭，新罗时代结束。
后三国
900年，农民出身的起义军将领甄萱称王，建立后百济，定都光州。901年，新罗贵族弓裔称王，建立后高句丽，定都开城。904年，改国号为“摩震”。905年迁都铁圆，911年又改国号为“泰封”。
至此，新罗、后百济、后高句丽北韩半岛学者称为朝鲜“后三国时代”。
王氏高丽
高丽王朝
918年，后高句丽建立者弓裔的部将王建被下属拥立为王，迁都至自己的家乡今开城，改国号为“高丽”。935年，灭新罗；936年，灭后百济，建立高丽王朝。
993年被契丹击败，被迫断绝和宋朝的关系，向契丹称臣。辽代，高丽已将领土北界由新罗时的大同江向北扩张至清川江中上游至鸭绿江下游一带，疆域远超新罗。1127年被迫臣服金国。
在抵御契丹和金国期间，军人势力大增，1170年和1173年，以武将郑仲夫为首，发生两次政变，政变军人废立国王，大杀贵族文官，最终建立了武将崔忠献挟持国王的“都房”政权。1231年蒙古军进攻高丽，1258年崔氏政权垮台，国王投降，元朝建立后，高丽成为元朝的内属国，后被改为元朝的一个行省，即征东行省。直到元末1356年，高丽恭愍王才重新掌握统治权。
李氏朝鲜
李氏朝鲜、大韩帝国
1388年，高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂则发动政变。1392年，废黜高丽国王，自立为王，并改国号为朝鲜，定都汉阳（今韩国首尔），史称朝鲜王朝。
朝鲜王朝实行推崇儒学、排斥佛教的政策。对中国采取事大主义。从1416年至1449年，朝鲜在鸭绿江东岸地区设置“西北四郡”，在图们江南岸地区设置“东北六镇”。
1592年，日本的丰臣秀吉派兵16万第一次侵入朝鲜。1597年，日本的丰臣秀吉再派水陆两军约17万人第二次侵入朝鲜。1598年，日军被击退。朝鲜史称“壬辰倭乱”，中国称“万历朝鲜战争”。
1618年，明朝和后金作战，朝鲜派兵协助明朝。1623年，朝鲜内部政变，擅自废黜国王李珲。大明登莱巡抚袁可立严辞主张“待中国更立”。1636年，后金攻占朝鲜全境，朝鲜国王李倧投降，改向后金朝贡，成为清朝的附属国。
1863年，朝鲜哲宗死后无嗣，由王族李昰应之子李熙即位，史称朝鲜高宗。
1873年，高宗成年亲政，大院君停止摄政，闵妃外戚集团掌权。1876年，日本军舰进入汉江口，迫使朝鲜签定不平等的《江华条约》。
1884年12月4日，要求改革的“开化派”和日本公使一起策划，依靠日本军队发动政变，杀死守旧派官员，宣布和清政府断绝关系，即为“甲申政变”。袁世凯统率的清军应守旧派要求，于6日开进王宫，击败日军，杀死开化派首领，部分开化派首领逃往日本，守旧派重新掌权。
1894年，朝鲜爆发东学党之乱（甲午农民战争），朝鲜朝廷无力镇压，于是请求中国军队入境镇压。6月6日清军在牙山登陆，日本军队也以此为借口趁机于7月6日在仁川登陆，并发动壬午兵变，占领汉阳，强迫朝鲜签定《济物浦条约》，并且组织亲日政府平息内乱。随后日本军队袭击驻朝鲜的中国军队，挑起了中日甲午战争。
1895年4月，中日甲午战争清朝战败，签订《马关条约》，日本控制下的朝鲜政府宣布终止与清朝的宗藩关系。
1896年，朝鲜高宗在俄国的支持下，“升级”为大韩帝国，从此李氏朝鲜改国号为“韩”。
1904年，日俄战争俄国战败，朝鲜政权彻底被日本控制。1905年，签订《乙巳保护条约》，朝鲜成为日本的“保护国”，日本的势力控制整个半岛，而大批不愿做日本属民的朝鲜人，渡江进入中国避难，成为今天中国朝鲜族的主体部分。1909年，日本第一任驻朝统监伊藤博文在哈尔滨被朝鲜爱国志士安重根刺杀。
日治时期
日韩合并、朝鲜日治时期
1910年8月，日本迫使大韩帝国签定《日韩合并条约》，正式吞并朝鲜半岛，设立朝鲜总督府，进行殖民统治。日本将大韩帝国王室封为日本贵族，逼迫高宗国王退位，拥立朝鲜纯宗。