黄巾起义如野火燎原，瞬间席卷大汉八州。幽州亦不能幸免，涿郡附近，已有黄巾渠帅程远志、邓茂等聚众数万，攻城掠地，声势浩大。幽州太守刘焉（根据演义设定，正史此时幽州太守待考）大惊，慌忙下令各处募兵平乱。
刘备等人等待的机会终于到来。他们立刻以张飞庄园为基础，打出了招募义兵、讨伐黄巾的旗帜。由于前期高顺的训练已有基础，加之刘备“汉室宗亲”的身份和张飞散尽家财的号召力，很快便聚集了五百余精锐乡勇，装备虽不算精良，但士气高昂，纪律严明。
刘焉正愁兵力不足，闻听本郡有刘备这等义士起兵，大喜，立刻召见。见刘备仪表不凡，言谈有物，手下高顺、张飞皆熊虎之将，便正式行文，授刘备为别部司马，令其率本部兵马，协同校尉邹靖，前往征讨进犯涿郡的程远志部。
首次临阵，刘备心中不免有些紧张，但他深知此战关乎未来根基，必须取胜。他充分信任高顺的军事能力，将指挥权交由高顺。高顺也不推辞，当即铺开简易地图，指着涿郡边境的开阔地对刘备、张飞分析：“程远志部虽人多，却无章法，侧翼多是毫无战力的流民。玄德公率主力正面牵制，我派兵卒在阵侧设伏防备溃兵，翼德兄带精骑直捣帅旗，必能破敌。”
两军对垒于涿郡边境一片开阔地。黄巾军虽人多势众，但队形混乱，旗帜不整，多是手持农具、木棒的流民，唯有渠帅程远志、副将邓茂及其亲兵有些许铠甲兵器。远处阵中，还有流民偷偷拉扯同伴捡拾路边野果，程远志的呵斥声混在嘈杂里，根本压不住队伍的骚动。
高顺令刘备率主力布成防守阵势，坚盾在前，长枪在后，吸引黄巾军主力进攻。张飞性急，按捺不住，高顺便命他带领数十精骑，伺机突击敌军侧翼，目标直指敌军帅旗。
战斗开始，黄巾军果然依仗人多，一窝蜂地冲杀过来。刘备依照高顺部署，指挥部队稳住阵脚，依托地形，层层阻击。黄巾军冲击受挫，队形更加混乱。
就在此时，张飞率领骑兵，如同利剑般从侧翼杀出！他怒吼一声，如同惊雷，丈八蛇矛（此时或为长矛）挥舞开来，先挑飞两个拦路的黄巾军，马踏烟尘直扑程远志。黄巾军见状惊呼四散，连维持阵型的小校都吓得瘫倒在地。程远志见张飞威猛，大惊失色，仓促迎战，不到三合，被张飞一矛刺于马下！
邓茂见主将身亡，心胆俱裂，拨马欲逃，被高顺看准机会，指挥弓弩手集中射击，乱箭射死。
主将既亡，数万黄巾军顿时溃散。刘备、高顺乘势掩杀，大获全胜。此战，刘备部以少胜多，阵斩敌酋，缴获粮草兵器无数，声威大震。
战后，刘备之名开始在幽州一带传扬。他知道，这仅仅是开始，乱世的帷幕，才刚刚拉开。