宁王将罗季芳收押入狱后，立即拟写奏章上报朝廷，诬陷罗季芳等武生暗中放冷箭射伤台主，公然毁坏圣旨，致使擂台倒塌，造成众多军民死伤。与此同时，宁王还张贴悬赏告示，下令缉拿殴打台主的徐鸣皋、徐庆，以及放冷箭的默存子三人，并严令长洲、吴县两县官员，务必尽快将人抓获，暂且按下此事不表。
且说徐鸣皋和徐庆逃离玄都观后，匆匆回到停泊在城外的船上。他们立即吩咐手下将船上带有身份标识的灯笼等物全部撤去，并叮嘱众人：“若有人询问，就称我们是镇江武生，切不可透露真实姓氏。”当夜，二人聚在一起商议营救罗季芳的办法。徐庆忧虑道：“若去劫狱救出罗大哥，必定犯下重罪。我可以回山寨躲避，他们找不到我。但你若躲避在外，家人必定会受牵连。而且你家大业大，财产恐怕都会被官府查封充公！”徐鸣皋坚定地说：“为了兄弟，这些都顾不得了！只是劫狱风险太大，万一计划失败，后果不堪设想，我们必须想出一个周全的办法。”徐庆分析道：“若是普通官员，或许能用银子打通关节，但宁王对我们恨之入骨，除了劫狱，实在没有更好的办法。”徐鸣皋咬牙道：“罢了！为了兄弟，就算倾家荡产也值得！我们明晚就去救他，再晚恐怕季芳性命难保。”
第二天，他们吩咐船家将船驶往铁棱关停泊。黄昏时分，徐鸣皋和徐庆换上轻便衣服，腰间各别一把钢刀，悄悄来到城墙下。凭借着“壁虎游墙”的功夫，他们手脚并用，贴在城墙之上，如同壁虎般敏捷地攀至城头，随后一路潜行至监狱。二人跃上监狱屋顶，透过围墙向下张望，却无法判断罗季芳被关押的具体位置。于是他们轻轻跳下屋顶，在监狱内四处寻找，只见牢房中犯人众多，却始终不见罗季芳的身影。
正焦急间，前方传来巡夜更卒的脚步声。徐庆迅速闪身躲到门后，徐鸣皋来不及躲藏，情急之下纵身一跃，用三根手指勾住一根椽子，悬空吊在房梁上。待巡夜狱卒走近，徐鸣皋突然从梁上跳下，一把将狱卒擒住，将刀刃抵在他的脖颈上，低声喝道：“敢出声就杀了你！”狱卒吓得浑身发抖，语无伦次地求饶。徐鸣皋问道：“拖倒擂台的罗季芳关在哪里？说出来饶你性命！”狱卒哆哆嗦嗦地说：“大爷饶命！他在内监末号牢房。从这儿过去，要拐五六个弯，从小门进去，关上门再转身，就能看见牢房。”徐庆怀疑道：“他的话不可信，贤弟别上当。”狱卒急忙辩解：“小人句句属实！”徐鸣皋一把抓住狱卒，说：“你给我们带路！”便押着他往前走，徐庆紧随其后。
果然如狱卒所言，拐了五六个弯后，他们来到一扇小门前。推开门，是一条狭窄的通道。三人走进通道，回身关上门，这才看见一间狭小的牢房——原来开门时被门挡住了视线，所以刚才没能发现。透过门缝望去，只见罗季芳正在牢房里大骂不止。徐鸣皋轻声喊道：“罗大哥，我们来救你了！”罗季芳听到徐鸣皋的声音，急忙喊道：“老二，快救我！他们把我吊起来，疼死了！”徐庆上前查看，见罗季芳被高高吊起，赶忙将他放下，割断绳索和镣铐，转身就要杀掉狱卒灭口。徐鸣皋连忙制止：“慢着，别杀他。”说着，他将罗季芳的刑具取下，给狱卒戴上，又把他按原样捆好吊起来。徐庆不解：“为何不堵住他的嘴？等我们走了，他一喊叫，我们就暴露了！”徐鸣皋自信地说：“无妨，这地方偏僻，他喊破喉咙也没人听见。”
三人顺利出了监门，循着原路返回。徐庆纵身一跃，率先翻上监狱围墙；徐鸣皋知道罗季芳轻功不佳，便将他背在背上，运起轻功，如一阵旋风般带着他跃上围墙。三人随后沿着来时的路线，神不知鬼不觉地越城而出，成功救出了这位重刑犯。
然而，徐鸣皋不杀狱卒的仁慈之举，却成了一个致命的失误。原来，这个狱卒在擂台赛时就在台下，认得徐鸣皋等人。宁王本就担心他们劫狱，因此加强了防范，一夜之间多次派人巡查。徐鸣皋等人离开不久，狱官和差役便前来查房。他们发现地上掉落的更锣和灯笼，顿感不妙，急忙冲进牢房，只听见里面传来“救命”的呼喊声。众人举灯查看，发现地上躺着一根巡夜用的梆子，抬头一看，犯人还吊在原处，只是光线昏暗看不清楚。狱官大声问：“你是谁？”上面答道：“我是狱卒王三，快放我下来！”狱官大惊失色，连忙命人将他放下，追问犯人去向。王三便将事情经过一五一十地说了出来。狱官吓得脸色惨白，又问：“你认得那两个人是谁吗？”王三肯定地说：“我昨天在台下看得清清楚楚，就是打严台主的那两个扬州人！”狱官不敢耽搁，急忙前往宁王行宫禀报，同时派人到各个衙门通报此事。
消息传开，满城文武官员惊慌失措，纷纷赶到王府行宫听候吩咐。宁王得知犯人果然越狱，勃然大怒，当即下旨责令地方官：必须在两日内将罗季芳、徐鸣皋、徐庆三人缉拿归案，否则将严惩所有文武官员。他还命令副教头狄洪道带领徒弟王能、李武，率领五百御林军，协同兵马大元帅马天龙，带领一众将领和士兵，沿途追击，务必将人抓获。
满城官员接到旨意后乱作一团，正不知如何是好时，马天龙赶到。他与狄洪道商议：“他们极有可能逃回扬州，我们合兵一处，沿着官道追击！同时让府县官员挨家挨户仔细搜查。”
商议妥当，众人正要出发，一名骑马的衙役飞奔而来，在王府门前下马，上前禀报道：“小人是马快都头郭玉，已查明扬州武生徐鹤等人的踪迹，特来向王爷请命派兵捉拿！”马天龙说：“徐鹤、徐庆刚从监狱劫走要犯罗季芳，王爷正下令追捕，一直没有线索。既然你知道他们的下落，立刻带我们去，不必再向王爷禀报。他们现在何处？”郭玉答道：“他们的船停在铁棱关。”马天龙随即命令众将士率领大军，悄悄向铁棱关进发，准备捉拿劫狱的“强盗”。一路上，士兵们衔枚疾行，马匹摘下铃铛，连火把都用皮套包裹起来，禁止发出任何声响。众人齐声领命，迅速启程，出了阊门，悄无声息地朝着铁棱关行进，只听见阵阵马蹄声在夜色中回荡。
从阊门到铁棱关足有十里路程，暂且按下追兵不表。再说徐鸣皋、徐庆和罗季芳成功越狱后，一路奔回铁棱关的船上。上船后，他们却发现原本留在船上的四个家人不见踪影。起初，他们以为家人在后舱熟睡，并未在意。徐鸣皋说：“明天我们该去哪里？罗大哥相貌特征明显，容易被认出来。我和你上台打擂，也被众人看见，这里肯定待不下去了。”徐庆建议：“我和你找地方藏身不难，但罗大哥太容易暴露，不如先回扬州，再从长计议。”罗季芳却嚷嚷道：“你们光说不做，我的肚子都饿瘪了！”徐鸣皋苦笑道：“不怪大哥饿，我也饿了。”他连忙呼唤家人拿酒饭来，喊了几声却无人应答。走到后舱一看，一个人都没有。徐鸣皋疑惑道：“奇怪了，难道四个人都上岸了？也不留个人看船？”罗季芳猜测：“说不定赌钱去了。”徐庆摇头道：“恐怕没这么简单。就算是去玩乐，也不会四个人一起离开。你们听，关上已经打五更了，他们还没回来，此事必有蹊跷。”三人你一言我一语，却始终猜不透家人究竟去了何处。
其实，读者们想必已经猜到：四个家人必定是被官府捕快抓走了。但他们究竟是如何暴露行踪的呢？原来，这艘船是徐家自己打造的，极为宽敞华丽。船只停在阊门时，周围商船众多，挤在一起倒不显眼。可船驶到铁棱关后，来往船只稀少，即便有二三十艘商船，也远不及这艘船金碧辉煌、引人注目。这反而成了徐鸣皋等人的破绽。那郭玉是苏州赫赫有名的捕快，各地遇到棘手案件都会请他帮忙，他目光如炬，经验丰富。接到宁王命令后，他料定徐鸣皋等人会从铁棱关逃走，便带着一众捕快直奔铁棱关。看到这艘显眼的大船，郭玉心中起疑，上前询问：“你们从哪里来？”船上的家人按照徐鸣皋的吩咐回答：“我们是镇江武生，来看打擂的。”但这回答非但没有打消郭玉的怀疑，反而让他更加确信——这伙人，恐怕就是宁王要抓的逃犯。他们究竟能否逃过这一劫？且听下回分解。